Dès la préhistoire la région de Court-Saint-Étienne est occupée par les civilisations des différents âges de la pierre. La trace la plus visible étant la pierre qui tourne à Beaurieux.
Vers 1500 avant J-C les premières tribus celtiques occupent le territoire. À ce titre Court-Saint-Etienne est un site majeur ayant mis en lumière ces migrations (La Quenique et Plantée des Dames).
Les traces laissées par l’occupation romaine donnent à penser que une ou plusieurs villas pouvaient être établies sur le territoire actuel de la commune. Les invasions germaniques ruineront nos campagnes, permettant même aux forêts de se réimplanter sur des zones défrichées.
Au Moyen-Âge, Court-Saint-Étienne n’échappe pas aux morcellements territoriaux provoqués par le système féodal. Court est avant tout une paroisse subdivisée en plusieurs seigneuries à savoir Court-Saint-Étienne, Suzeril, Beaurieux et Sart-Messire-Guillaume. Les seigneurs locaux concéderont dès le XIIIe siècle de nombreuses terres à l’abbaye de Villers. Les fermes du Chenoy et du Sartage remontent à cette époque.
Les XVIe et XVIIe siècles voient les dévastations se succéder à un rythme insoutenable : guerres de religions, de successions, épidémies…La population en sort amoindrie, l’économie est ruinée. Dans les premiers temps, les paysans des environs opposèrent une résistance farouche aux envahisseurs, mais bientôt ils ne devinrent que spectateurs passifs d’évènements les dépassant.
Le XVIIIe voit se développer diverses activités locales (carrières, forges, travail du bois…), et ceci grâce aux trois cours d’eau jalonnant la commune (Dyle, Thyle et Orne) fournissant la force motrice. Ce sont ces industries naissantes qui vont aboutir au cours des XIXe et XXe à la constitution progressive d’entreprises de tailles respectables et notamment les usines métallurgiques Émile Henricot qui vont profondément modifier le tissu social et urbain.
Accompagnant l’industrialisation, les bras excédentaires des campagnes, et l’immigration vont grossir la population de la commune. Les travailleurs des villages voisins favorisent le commerce et donnent au centre les allures d’une petite ville.
Depuis le choc pétrolier du début des années septante, la région est marquée par une reconversion vers les secteurs des services et des nouvelles technologies.